Prvotné osídlenie a stredovek

Podľa archeologických údajov bolo na terajšom území obce Pečovská Nová Ves osídlenie už v paleolite v období gravittien. Z názvu obce „Nová Ves”, (Wyfolu, Wyfalu, Újfalu) je zrejme, vznikla vedľa staršej osady – Starej Vsi, ktorou bol pravdepodobne dnešný Sabinov. Obdobie vzniku Novej Vsi je predpokladaný na 11. storočie, z iných zdrojov sa možno dozvedieť, že obec vznikla až v 13. storočí.

Písomné doklady dokazujú, že Novu Vsou viedla krajinská cesta, ktorá sa tiahla celým údolím Torysy. Pri ceste nad dedinou bol zásek, neskôr brána pri ktorej sa od 13.storočia vyberalo mýto. Pečovská Nová Ves sa prvýkrát spomína (vtedy ešte ako nová Ves) v listine kráľa Belu IV. Z 23. februára 1248. O Novú Ves mal šľachtic Mičko, ktorý v roku 1319 požiadal kráľa Karola Róberta p jej darovanie. Kráľ súhlasil a potvrdil darovanie Novej Vsi a udelil novému majiteľov právo vyberať mýto.

V druhej polovici 16. storočia rozkvitalo remeselníctvo. Obyvatelia pestovali pšenicu, jačmeň a ovos. Väčšinu obyvateľov Novej Vsi tvorili Slováci, menšiu časť Nemci. K rozvoju obce prispel aj nový rod Péchyovcov, ktorý sa tu usadil po stavovských povstaniach.

Do 18. storočia boli v obci katolíci aj evanjelici. V rokoch 1720-1760 sa v Pečovskej novej Vsi usadili prvé rodiny Židov  Cigánov. Židia boli majetnejší, preto si kupovali domy a pozemky priamo v obci. Vytvorili si svoju náboženskú obec.

1.Svetová vojna

Prvá svetová vojna ešte viac prehĺbila chudobu ťažké sociálne pomery. Nakoľko mala Pečovská Nová Ves zvláštne strategické postavenie, chystali sa tu veľké obranné zákopy, od ich realizácie sa však napokon upustilo. Veľký vplyv malo aj vyhlásenie Maďarskej republiky rád. Maďarská Červená armáda vo svojom postupe 9. júna 1919 zmocnila Sabinova a okolitých obcí: Šarišské Michaľany, Ostrovany, Orkucany, Ražňany a Pečovská Nová Ves. Delostrelectvo maďarskej Červenej armády ostreľovalo Pečovskú Novú Ves pomocou pancierovaného vlaku, zhoreli pri tom kaštiele Antala Péchyho  a pani Feričky. Obyvatelia obce sa spolu s dobytkom ukrývali viac ako tri týždne na Majdane.

2.svetová vojna

V rokoch 2.svetovej vojny nacistická armáda vybudovala v obci silné obranné postavenie. Pred dedinou smerom k Sabinovu boli zamínované polia. Zákopové pásmo sa tiahlo od „Skalky“ až po Torysu. Na výkopových prácach sa podieľali aj obyvatelia Pečovskej Novej Vsi. Rýchly postup jednotiek 4. ukrajinského frontu od Bardejova a Prešova v ktorom bojovali oddiely sovietskej Červenej armády a 1. Československého armádneho zboru neumožnili nemeckej armáde stiahnuť včas posily do vopred vybudovaného obranného postavenia a tak sa postupujúce jednotky stretli s menším odporom nacistickej armády. 17, januára 1945 bola vyhlásená všeobecná mobilizácia, ktorá sa vzťahovala na všetkých mužov, ostatní obyvatelia odišli do susedných obcí. Nemeckú obranu sa podarilo prelomiť 21. januára 1945. Z civilného obyvateľstva prišla o život jedna  žena a tri boli zranené. Pri bojoch zahynula 32 nemeckých vojakov a asi 64 vojakov Červenej armády. Padlých vojakov pochovali do spoločného hrobu na miestnom cintoríne, Vojakov červenej armády v roku 1948 exhumovali a premiestnili na centrálny vojenský cintorín. Boje spôsobili obci značné materiálne škody.

Povojnové obdobie

5.marca 1945 sa v troch miestnostiach Péchyovského kaštieľa začalo opäť vyučovať. V roku 1949 vzniklo v obci Jednotné roľnícke družstvo (JRD) o desať rokov neskôr už zdržovalo 70% roľníkov z obce. V rokoch 1944-1968 sa vybudovali v obci miestne komunikácie a chodníky. V roku 1950 bolo v obci zriadené prvé kino Tokajík v ktorom sa 1. februára 1951 uskutočnilo prvé filmové predstavenie. Od roku 1958 sa futbalové zápasy hrali na novom ihrisku pri železničnej stanici. Vznikol závod na výrobu stavebného materiálu PREFA, v roku 1969 začal v obci svoju činnosť závod na výrobu Tehál a v roku 1976 sa začala s výstavbou nákupného strediska.

Obdobie po páde komunizmu

Po nežnej revolúcii v roku 1989 zanikli Miestné národné výbory (MNV) a začala vznikať miestna a územná samospráva. V obci prebehla jej plynofikácia, začala sa výstavba vodovodu a kanalizácie. Postavil sa Dom nádeje, nová farská budova ako aj kaplnka M. Goretti v rómskej osade. Obecný úrad sa presťahoval do reprezentatívnych priestorov klasicistickej kúrie, ktorá patrila rodine Péchyovcov. V  lokalite „Za Majerom“ vznikli nové stavebné parcely, budova základnej školy bola zateplená a v obci prebehlo aj asfaltovanie niekoľkých ulíc.